A ocupação iniciada pela família de Joaquim Domingos da Silva e Alventina Borges da Silva. O casal fixou um cruzeiro na região, no dia 13 de julho de 1951, em devoção a Santo Antônio. O surgimento do patrimônio atraiu, aos poucos, a atenção de outras pessoas, que se mudaram para o local. Em 1963, a localidade foi elevada à condição de distrito do município de Rio Verde, administrado pelo então prefeito Paulo Campos.
A ação viabilizou a construção de escolas e outras repartições públicas. Hermínio Rodrigues Leão, Ermelindo Francisco da Silva e sua esposa, Zulmira Pereira da Silva, doaram dois alqueires para que fosse erguida a escola estadual. As obras foram concluídas em 1959.
Já a Escola Municipal Antônio Gouvêia de Morais, criada no governo do prefeito de Rio Verde Eurico Veloso do Carmo, foi inaugurada em 1976. O colégio de segundo grau Irmãos Messias da Costa foi construído em 1983 pelo prefeito de Rio Verde Osório Leão Santa Cruz. Os Correios foram instalados em 1971 a partir de reivindicações do subprefeito de Santo Antônio, Joaquim Domingos da Silva.
Em 29 de abril de 1992 foi realizado plebiscito para garantir a elevação do distrito à condição de município de Santo Antônio da Barra. Mediante aprovação da população, no dia 3 de outubro de 1992 aconteceu o primeiro processo eleitoral para a escolha de autoridades do recém-criado município. A emancipação ocorreu em 29 de abril de 1992.
Gentílico: Santatoniense
Formação Administrativa
Distrito criado com a denominação de Santo Antônio da Barra, pela lei municipal nº 549, de 20-04-1962, subordinado ao município de Rio Verde. Em divisão territorial datada de 21-XII-1963, o distrito figura no município de Rio Verde.
Elevado à categoria de município com a denominação de Santo Antônio da Barra, pela lei estadual nº 11703, de 29-04-1992, desmembrado de Rio Verde. Sede no antigo distrito de Santo Antônio da Barra. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1993.
Em divisão territorial datada de 2003, o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.