Nova Aurora originou-se de um povoado formado no início do século retrasado na antiga Fazenda Boa Vista do Quilombo, município de Catalão, até que por Lei Providencial de nº 2 de 31 de julho de 1845, passou a constituir parte do Território de Entre-Rios (atualmente Ipameri).
Criado o Município de Xavier de Almeida (hoje Corumbaíba), por força do Decreto nº 266, de 12 de julho de 1905, emanado do Governo Estadual, foi desmembrado novamente o território e incorporado ao referido Município de Xavier de Almeida.
Por Lei Municipal de 15 de fevereiro de 1910, o povoado de Nova Aurora é elevado a categoria de Distrito. Criado o Município de Goiandira, em março de 1931, foi em 28 de maio do mesmo ano, por Decreto Estadual nº 1.112, o Distrito de Nova aurora desanexado de Xavier de Almeida, passando a pertencer ao Município, condição em que permaneceu até que, a 13 de novembro de 1953, é sancionada a Lei Estadual nº 954, dando-lhe autonomia.
O novo Município foi instalado a 1º de janeiro de 1954. Emancipado administrativamente, juridicamente ainda está subordinado ao Município de Goiandira, de que é termo.