Guarinos tem sua história inteiramente ligada á devoção popular à Nossa Senhora da Penha e ao Ciclo aurífero. Segundo relatos o município surgiu por volta da metade do século XVIII, sendo descoberto pelos bandeirantes, encontrando grande abundância de Ouro, (hoje Guarinos tem o quinto maior cinturão de ouro do planeta “greenstone belt”).
A cidade foi fundada em 1729 e no início o povoado chamava-se Gorino, devido ao morador do povoado “João Gorino”. O povoado contava com aproximadamente 3500 escravos (devido ao ciclo aurífero), e no fim deste, na segunda metade do século XIX, Guarinos se reduziu a apenas uma família com 29 pessoas.
Após o ciclo de ouro, acontece o achado da imagem de Nossa Senhora da Penha na Serra da Lapinha, sendo assim, a partir desse achado, e da grande devoção dos fiéis nessa santa, começou a ser realizado a Romaria em devoção a santa. Sendo que essa festa persiste a mais de 150 anos e é realizada todos os anos na primeira semana de Julho.
Na década de 1980, Guarinos (que ainda era província de Pilar de Goiás), teve sua maior prosperidade devido à exploração de ouro. Devido a não legalização e a falta de controle ambiental pela ejeção de mercúrio na água, este foi impedido de funcionar em 1988.
Guarinos foi emancipado em 1989, tornando-se independente de Pilar de Goiás. Hoje a principal atividade econômica do município são as atividades agrícolas.
Formação Administrativa
Elevado à categoria de município com a denominação de Guarinos, pela lei estadual nº 1059, de 11-05-1988, desmembrado de Pires de Goiás. Sede no atual distrito de Guarinos ex-povoado.
Constituído do distrito sede. Instalado em 01-06-1989. Teve a execução desta lei suspensa pela medida cautelar nº 1548, de 15-07-1988, até o definitivo julgamento da representação.
Em divisão territorial datada de 1995, o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.