Por volta do ano de 1933, num lugar conhecido como fazenda São Domingos alguns moradores da região se reuniram nas manhãs de domingo, sob um rancho, para celebrar a fé Católica.
A povoação originou-se, em 1940, com a doação por Manoel Firmino dos Santos, de uma área de terras para formação do patrimônio, iniciando-se com uma capela dedicada a Nossa Senhora da Guia, Padroeira local.
Com a vinda das famílias Araújo, Borges e Machado, atraídas pela fertilidade das terras, o povoado atingiu notável desenvolvimento tornando-se conhecido como “Firminópolis”, numa reverência ao fundador, Manoel Firmino dos Santos.
Pelo seu rápido e expressivo progresso, obteve a emancipação politico-administrativa, passando diretamente de povoado a município, pela Lei Estadual nº 174, de 07/10/1948, desmembrando-se de Paraúna.
Gentílico: Firminopolense
Formação Administrativa
Distrito criado com a denominação de Firminópolis, pela Lei nº 06, de 26/04/1948, subordinado ao município de Paraúna. Elevado à categoria de município com a denominação de
Firminópolis, pela Lei nº 174, de 07/10/1948, desmembrado de Paraúna. Sede do atual distrito de Firminópolis, ex-povoado. Constituído do distrito sede. Instalado em 01/01/1949. Em divisão territorial vigente em 01/07/1960, o município é constituído do distrito sede. Em 1973 a cidade passou a ser sede de comarca.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.